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问答题

简答题 进行机器人动力分析的目的是什么？分析方法的基本思路是什么？

【参考答案】

进行机器人动力分析的目的是为了解决两方面问题即动力学正问题和动力学逆问题，动力学正问题与机器人的仿真有关，而逆问题是为了实时控制的需要，以期达到良好的动态性能。动力学分析的基本思路是，首先采用拉格朗日方法、牛顿——欧拉方法等建立机器人手臂的动力学方程，然后根据具体问题进一步分析。
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