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问答题

简答题 简述仿人控制器设计与实现的一般步骤? 

【参考答案】

(1)确定设计目标轨迹
(2)建立对象数理模型
(3)建立各控制级的特征模式或控制算法
(4)设计控制器结构
(5)设计控制模态集与控制规则