填空题控制系统通常由若干环节组成。根据它们的数学模型的特点，可以划分为（）、（）、（）、（）、（）、（）和（）几个典型环节。
填空题系统闭环零极点分布与阶跃响应的关系即（）与（）的关系。
问答题什么是恒值控制系统？
填空题结构图的基本形式有（）、（）和（）种。
填空题在经典的单输入单输出系统为研究目的的经典控制中，主要采用（）、（）、（）和（）的形式建立数学模型。
