计算题

如图所示系统。
（1）求r（t）=0，n（t）=1（t）时，系统的稳态误差e_ss；
（2）求r（t）=t，n（t）=1（t）时，系统的稳态误差e_ss；
（3）若要减少e_ss，则应如何调整K₁，K₂？
（4）如分别在扰动点之前或之后加入积分环节，对e_ss有何影响？

问答题采用上题中的K3值，试确定K1,K2的取值，使系统超调量σ%限制在10%以内。

问答题如图所示控制系统，其中e（t）为误差信号。 （1）求r（t）=t，n（t）=0时，系统的稳态误差ess； （2）求r（t）=0，n（t）=t时，系统的稳态误差ess； （3）求r（t）=t，n（t）=t时，系统的稳态误差ess； （4）系统参数Κ0，Τ，ΚP，ΤI变化时，上述结果有何变化？

问答题当输入为斜坡信号r(t)=tm时，试确定K3的取值，使系统稳态误差ess=1cm

问答题已知系统结构图如图所示，试求： （1）传递函数C（s） N（s）（无虚线所画的前馈控制）； （2）设N（s）阶跃变化值（为设定值），求C（s）的稳态变化； （3）若加一增益等于K的前馈控制，如图中虚线所示，求C（s） N（s），并求N（s）对C（s）稳态值影响最小的K值。

问答题某系统结构图如图所示，其中R（s）为给定输入量，N（s）为扰动输入量。 （1）该系统在阶跃扰动输入信号n（t）=1（t）的作用下所引起的稳态误差essn； （2）使系统在r（t）=n（t）=t同时作用下的稳态误差ess＝0，试确定Kd的取值。

问答题若r(t)=2t+2时，要求系统稳态误差ess≤0.25，K应取何值？

问答题复合控制系统结构图如图所示，图中K1，K2，T1，T2是大于零的常数。 （1）确定当闭环系统稳定时，参数K1，K2，T1，T2应满足的条件。 （2）当输入r（t）=V0t时，选择校正装置Gc（s），使得系统无稳态误差。

问答题为使系统特征根全部位于s平面s=-1的左侧，K应取何值？

问答题为确保系统稳定，如何取K值？

问答题已知系统结构图如图所示，其超调量σp%=163.%，峰值时间tp=1s。试求： （1）开环传递函数G（s）； （2）闭环传递函数Φ（s）； （3）根据已知性能指标σp%及tp确定参数K及τ； （4）计算输入r（t）=1.5t时系统的稳态误差。

问答题系统方块图如图所示。已知r(t)=n1(t)=n2(t)=1(t)，试分别计算r(t),n1(t)和n2(t)作用时的稳态误差，并说明积分环节设置位置对减小输入和干扰作用下的稳态误差的影响。

问答题控制系统结构图如图所示： （1）当K=25，Kf=0时，求系统的阻尼比ς，无阻尼自然振荡角频率ωn以及单位斜坡输入作用下的稳态误差； （2）当K=25时，求Kf取何值能使闭环系统的阻尼比ς=0.707，并求单位斜坡输入作用下的稳态误差ess； （3）欲使ς＝0.707，单位斜坡输入作用时的稳态误差ess＝0.12，求K和Kf。

问答题系统方块图如图所示。试求局部反馈加入前、后系统的静态位置误差系数、静态速度误差系数和静态加速度误差系数。

问答题控制系统结构图如图所示： （1）计算测速反馈校正（τ1＝0，τ2＝0.1）时，系统的动态性能指标σ%，ts以及单位斜坡输入作用下的稳态误差ess； （2）计算比例-微分校正（τ1＝0.1，τ2＝0）时，系统的动态性能指标σ%，ts以及单位斜坡输入作用下的稳态误差ess。

问答题为保证MN为单位阶跃时倾斜角θ的值不超过0.1，且系统的阻尼比为0.5，求K2、K1和K3应满足的方程