计算题

系统方块图如图所示。已知r(t)=n₁(t)=n₂(t)=1(t)，试分别计算r(t),n₁(t)和n₂(t)作用时的稳态误差，并说明积分环节设置位置对减小输入和干扰作用下的稳态误差的影响。

问答题控制系统结构图如图所示： （1）当K=25，Kf=0时，求系统的阻尼比ς，无阻尼自然振荡角频率ωn以及单位斜坡输入作用下的稳态误差； （2）当K=25时，求Kf取何值能使闭环系统的阻尼比ς=0.707，并求单位斜坡输入作用下的稳态误差ess； （3）欲使ς＝0.707，单位斜坡输入作用时的稳态误差ess＝0.12，求K和Kf。

问答题系统方块图如图所示。试求局部反馈加入前、后系统的静态位置误差系数、静态速度误差系数和静态加速度误差系数。

问答题控制系统结构图如图所示： （1）计算测速反馈校正（τ1＝0，τ2＝0.1）时，系统的动态性能指标σ%，ts以及单位斜坡输入作用下的稳态误差ess； （2）计算比例-微分校正（τ1＝0.1，τ2＝0）时，系统的动态性能指标σ%，ts以及单位斜坡输入作用下的稳态误差ess。

问答题为保证MN为单位阶跃时倾斜角θ的值不超过0.1，且系统的阻尼比为0.5，求K2、K1和K3应满足的方程

问答题求海浪扰动力矩对船只倾斜角的传递函数