计算题

控制系统结构图如图所示：
（1）计算测速反馈校正（τ₁＝0，τ₂＝0.1）时，系统的动态性能指标σ%，t_s以及单位斜坡输入作用下的稳态误差e_ss；
（2）计算比例-微分校正（τ₁＝0.1，τ₂＝0）时，系统的动态性能指标σ%，t_s以及单位斜坡输入作用下的稳态误差e_ss。