计算题

机器人控制系统结构图如图所示。试确定参数K₁，K₂值，使系统阶跃响应的峰值时间t_p=0.5s，超调量σ%=2%。

问答题单位负反馈系统的开环传递函数为 （1）求输入信号为r1（t）=0.1t时系统的稳态误差； （2）求输入信号为r2（t）=0.01t2时系统的稳态误差。

问答题单位负反馈控制系统的开环传递函数为 试求： ⑴位置误差系数Kp，速度误差系数Kv和加速度误差系数Ka； ⑵当参考输入r（t）=1+t+at2时，系统的稳态误差。

问答题已知二阶系统的单位阶跃响应为  试求系统的超调量σ％、峰值时间ｔp和调节时间ｔs。

问答题温度计的传递函数为用其测量容器内的水温，1min才能显示出该温度的98%的数值。若加热容器使水温按10ºC min的速度匀速上升，问温度计的稳态指示误差有多大？

问答题设典型二阶线性定常系统的单位阶跃响应曲线如图所示 （1）求阻尼比ς和自然振荡频率ωn； （2）画出等效的单位反馈系统； （3）写出系统的开环传递函数和闭环传递函数。

问答题设系统的微分方程式如下： 试求系统闭环传递函数Φ(s),以及系统的单位脉冲响应g(t)和单位阶跃响应c(t)。已知全部初始条件为零。

问答题如图所示控制系统，为使闭环极点为s1，2=−1±j，试确定K和α的值，并确定这时系统的超调量。

问答题要求图所示系统具有性能指标：σp%=10%，tp=0.5s。确定系统参数K和A，并计算tr，ts。

问答题设单位反馈系统的开环传递函数为 试求：系统的上升时间tr、超调时间tp、超调量σp%和调节时间ts。

问答题在零初始条件下，控制系统在输入信号r（t）=1（t）+t1（t）的作用下的输出响应为c（t）=t1（t），求系统的传递函数，并确定系统的调节时间ts。

问答题已知系统的单位阶跃响应为，试求： （1）系统的传递函数； （2）系统的阻尼比ς和自然振荡频率ωn。

问答题已知反馈控制系统的传递函数为 试确定使闭环系统稳定时Kh的取值范围。

问答题已知单位负反馈系统的开环传递函数为 确定当闭环系统稳定时，T，K应满足的条件。

问答题已知反馈系统的开环传递函数为 确定系统稳定时的K值范围。

问答题已知单位负反馈控制系统的开环传递函数为 当ωn=90秒−1，阻尼比ζ=0.2时，试确定Kv为何值时系统是稳定的。