以下关于库卡KRC4系列工业机器人控制器特点的描述中，正确的是（）。

单项选择题库卡KRC4小型控制器的防护等级为IP54，表示（）。

A.可以防止有害的粉尘堆积，并且液体由任何方向泼到外壳没有伤害影响
B.完全防止粉尘进入，并且用水冲洗无任何伤害
C.可以防止有害的粉尘堆积，并且用水冲洗无任何伤害
D.完全防止粉尘进入，并且液体由任何方向泼到外壳没有伤害影响

多项选择题IRC5控制器是ABB公司生产的工业机器人控制器，具有如下（）特点。

A.高速精准
B.安全性高
C.成本低
D.性能可靠

单项选择题某产品在系统发生故障后，其后果不会造成重大影响的性能称为（）。

A.可靠性
B.实时性
C.安全性
D.灵活性

多项选择题以下关于工业机器人集中式控制器优点的描述，正确的是（）。

A.整体性和协调性较好
B.易于实现系统的最优控制
C.实时性较好
D.硬件成本较低

多项选择题按照功能作用的不同，工业机器人控制器可以分为主控制模块、（）、电源模块、辅助模块。

A.驱动模块
B.通信模块
C.运动控制模块
D.无线模块