以下关于工业机器人集中式控制器优点的描述，正确的是（）。

多项选择题按照功能作用的不同，工业机器人控制器可以分为主控制模块、（）、电源模块、辅助模块。

A.驱动模块
B.通信模块
C.运动控制模块
D.无线模块

多项选择题机器人数学模型的复杂性体现在哪些方面？（）

A.非线性
B.实时性
C.多变量
D.变参数

单项选择题以下哪种传感器不能用于测量工业机器人关节位移？（）

A.电位器式传感器
B.光电编码器
C.旋转变压器
D.激光测距仪

单项选择题RV减速器由2级减速机构组成，第一级是（）。

A.摆线针轮减速机构
B.蜗轮蜗杆减速机构
C.行星齿轮减速机构
D.谐波减速机构

单项选择题伺服电机与步进电机的最大不同之处在于（）。

A.步进电机功率较小，伺服电机功率较大
B.步进电机转速较低，伺服电机转速较高
C.步进电机成本较低小，伺服电机成本较高
D.步进电机为开环控制，伺服电机为闭环控制

单项选择题以下几种工业机器人驱动方式中，成本最低的是（）。

A.液压驱动
B.机械驱动
C.气动驱动
D.电动驱动

多项选择题六轴垂直多关节机械臂一般由（）组成。

A.手腕
B.基座
C.手臂
D.腰部

单项选择题工业机器人本体可以看做是一个开链式多连杆机构，（）。

A.始端连杆是机器人的基座，末端连杆与工具相连。
B.始端连杆是机器人的腰部，末端连杆与工具相连。
C.始端连杆是机器人的腰部，末端连杆与工件相连。
D.始端连杆是机器人的基座，末端连杆与工件相连。

单项选择题给定一个位置的集合，机械臂末端有任意个方向（解）可以到达该集合中的位置，那么该集合就是机械臂的（）。

A.灵巧工作空间
B.默认工作空间
C.全部工作空间
D.可达工作空间

单项选择题ABB公司生产的人机协作机器人Yumi的额定负载为（）。

A.500kg
B.50kg
C.0.5kg
D.5kg