某产品在系统发生故障后，其后果不会造成重大影响的性能称为（）。

多项选择题以下关于工业机器人集中式控制器优点的描述，正确的是（）。

A.整体性和协调性较好
B.易于实现系统的最优控制
C.实时性较好
D.硬件成本较低

多项选择题按照功能作用的不同，工业机器人控制器可以分为主控制模块、（）、电源模块、辅助模块。

A.驱动模块
B.通信模块
C.运动控制模块
D.无线模块

多项选择题机器人数学模型的复杂性体现在哪些方面？（）

A.非线性
B.实时性
C.多变量
D.变参数

单项选择题以下哪种传感器不能用于测量工业机器人关节位移？（）

A.电位器式传感器
B.光电编码器
C.旋转变压器
D.激光测距仪

单项选择题RV减速器由2级减速机构组成，第一级是（）。

A.摆线针轮减速机构
B.蜗轮蜗杆减速机构
C.行星齿轮减速机构
D.谐波减速机构