若工件为毛坯或者半成品，为增加夹持工件的摩擦力，一般使用具有何种指面的末端执行器夹取？（）

多项选择题夹持式末端执行器的手指指面形式有（）。

A.柔性指面
B.平面指面
C.齿形指面
D.光滑指面

单项选择题具有平面指的夹持式末端执行器，适用于夹持哪种工件？（）

A.不规则形工件
B.圆柱形工件
C.球形工件
D.方形工件

单项选择题滚珠V形手指的夹持式末端执行器，适用于夹持哪种工件？（）

A.旋转中的圆柱形工件
B.旋转中的三角形工件
C.旋转中的方形工件
D.旋转中的球形工件

单项选择题固定V形手指的夹持式末端执行器，适用于夹持哪种工件？（）

A.方形工件
B.不规则形工件
C.圆柱形工件
D.球形工件

单项选择题以下几种末端执行器中，哪一种不属于夹持式末端执行器？（）

A.抓取式
B.夹钳式
C.真空吸盘式
D.夹板式

多项选择题以下关于工业机器人示教再现的描述，正确的是（）。

A.要求操作人员具有专业知识和操作技能
B.示教过程烦琐、费时，需要根据作业任务反复调整末端执行器的位姿，占用了大量的工作时间，时效性较差
C.机器人在线示教的精度完全靠操作人员的经验决定，对于复杂运动轨迹示教效果较差
D.柔性制造系统中，在线示教能方便的与CAD数据库相连接，实现工业应用中的CAD/CAM/Robotics一体化

单项选择题工业机器人普遍采用在线示教的主要原因是（）。

A.利用机器人重复定位精度高的优点，降低了系统误差对机器人精度的影响
B.示教过程中可充分测试与外围设备联系的一些功能
C.操作人员具有专业知识和操作技能
D.在线示教方式工作效率较高

多项选择题以下关于工业机器人示教器缺点的描述中，正确的是（）。

A.使用不便
B.安全性差
C.通用性差
D.功能不全

单项选择题示教器安全开关的使用，可以达到（）的效果。

A.主动安全
B.绝对安全
C.失效安全
D.被动安全

单项选择题示教器急停开关一旦按下，机器人将停止运行，如何解除紧急停止状态？（）

A.拔起开关
B.顺时针方向旋转
C.逆时针方向旋转
D.再按一次开关