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多项选择题

A.柔性指面B.平面指面C.齿形指面D.光滑指面夹持式末端执行器的手指指面形式有()。……

夹持式末端执行器的手指指面形式有()。

A.柔性指面
B.平面指面
C.齿形指面
D.光滑指面