计算题

在图示机构构件1等速转动，已知机构尺寸l_AB=100mm ,角速度为ω₁=20rad/s，原动件的位置φ₁=30º,分别用相对运动图解法和解析法求构件3上D点的速度和加速度。

问答题在图示的摆动导杆机构中，已知lAB=30mm,lAC=100mm,lBD=50mm,lDE=40mm,φ1=45º,曲柄1以等角速度ω1=10rad s沿逆时针方向回转。求D点和E点的速度和加速度及构件3的角速度和角加速度（用相对运动图解法）。

问答题在图示机构中，已知各构件尺寸为lAB=180mm,lBC=280mm,lBD=450mm,lCD=250mm,lAE=120mm,φ=30o,构件AB上点E的速度为vE=150mm s,试求该位置时C、D两点的速度及连杆2的角速度ω2。

问答题试求图示各机构在图示位置时全部瞬心。

问答题绘出下列机构的运动简图，并计算其自由度（其中构件9为机架）。

问答题验算下列机构能否运动，如果能运动，看运动是否具有确定性，并给出具有确定运动的修改办法。