计算题

图示楔形机构中，已知γ=β=60°，有效阻力F_r=1000N，各接触面的摩擦系数f=0.15。试求所需的驱动力F_d。

问答题在图示机构构件1等速转动，已知机构尺寸lAB=100mm ,角速度为ω1=20rad s，原动件的位置φ1=30º,分别用相对运动图解法和解析法求构件3上D点的速度和加速度。

问答题在图示的摆动导杆机构中，已知lAB=30mm,lAC=100mm,lBD=50mm,lDE=40mm,φ1=45º,曲柄1以等角速度ω1=10rad s沿逆时针方向回转。求D点和E点的速度和加速度及构件3的角速度和角加速度（用相对运动图解法）。