填空题两个传递函数分别为G1（s）与G2（s）的环节，以并联方式连接，其等效传递函数为G（s），则G（s）为（）（用G1（s）与G2（s）表示）。
问答题已知系统的结构如图所示，其中，输入信号为单位斜坡函数，求系统的稳态误差。分析能否通过调节增益k，使稳态误差小于0.2
填空题复合控制有两种基本形式：即按（）的前馈复合控制和按（）的前馈复合控制。
问答题简述传递函数的定义。
问答题求系统满足上面要求的相角裕度γ。
