计算题

已知系统开环传递函数为均大于0 ，试用奈奎斯特稳定判据判断系统稳定性。

问答题设负反馈系统如图，前向通道传递函数为，若采用测速负反馈H（s）=1+kss，试画出以ks为参变量的根轨迹，并讨论ks大小对系统性能的影响。

问答题已知系统的结构如图所示，其中输入信号为单位斜坡函数，求系统的稳态误差。分析能否通过调节增益k，使稳态误差小于0.2。

单项选择题已知单位反馈系统的开环传递函数为，当输入信号是r（t）=2+2t+t2时，系统的稳态误差是（）。

A.0
B.∞
C.10
D.20

单项选择题已知下列负反馈系统的开环传递函数，应画零度根轨迹的是（）。

A.A
B.B
C.C
D.D

单项选择题若某负反馈控制系统的开环传递函数为S（S+1） 5，则该系统的闭环特征方程为（）。

A.A
B.B
C.C
D.D

单项选择题非单位负反馈系统，其前向通道传递函数为G（S），反馈通道传递函数为H（S），当输入信号为R（S），则从输入端定义的误差E（S）为 （）。

A.A
B.B
C.C
D.D

填空题奈奎斯特稳定判据中，Z = P - R ，其中P是指（），Z指（），R指（）。

填空题线性系统的对数幅频特性，纵坐标取值为（），横坐标为（）。

填空题控制系统的数学模型，取决于系统（）和（），与外作用及初始条件无关。

填空题在经典控制理论中，可采用（）、根轨迹法或（）等方法判断线性控制系统稳定性。

问答题已知反馈系统的开环传递函数为，试： 1、用奈奎斯特判据判断系统的稳定性；  2、若给定输入r（t）=2t＋2时，要求系统的稳态误差为0.25，问开环增益K应取何值。 3、求系统满足上面要求的相角裕度γ。

问答题已知某单位反馈系统的开环传递函数为试： 1、绘制该系统以根轨迹增益Kr为变量的根轨迹（求出：分离点、与虚轴的交点等）； 2、求系统稳定且为欠阻尼状态时开环增益K的取值范围。

问答题设系统闭环传递函数试求： 1、ξ=0.2；T=0.08s；ξ=0.8；T=0.08s时单位阶跃响应的超调量σ%、调节时间ts及峰值时间tp。 2、ξ=4.0；T=0.04s和ξ=0.4；T=0.16s时单位阶跃响应的超调量σ%、调节时间ts和峰值时间tp。 3、根据计算结果，讨论参数ξ、T对阶跃响应的影响。

问答题写出下图所示系统的传递函数R（s） C（s）（结构图化简，梅逊公式均可）。

单项选择题下列系统中属于不稳定的系统是（）。

A.A
B.B
C.C
D.D