案例分析题

设单位反馈控制系统的开环传递函数
要求：

请确定系统的临界稳定开环增益Kc

问答题请画出准确根轨迹（至少校验三点）

问答题设单位反馈控制系统开环传递函数如下，试概略绘出相应的闭环根轨迹图（要求确定分离点坐标d）：

问答题设随动系统的微分方程为 其中，T1、T2和K2为正常数。若要求r（t）=1+ t时，c（t）对r（t）的稳态误差不大于正常数ε0，试问K1应满足什么条件？

问答题已知单位反馈系统的开环传递函数 试求输入分别为r（t）=2t和r（t）=2+2t+t2时，系统的稳态误差。

问答题已知系统特征方程如下，试求系统在s右半平面的根数及虚根值。