计算题

设单位反馈控制系统开环传递函数如下，试概略绘出相应的闭环根轨迹图（要求确定分离点坐标d）：

问答题设随动系统的微分方程为 其中，T1、T2和K2为正常数。若要求r（t）=1+ t时，c（t）对r（t）的稳态误差不大于正常数ε0，试问K1应满足什么条件？

问答题已知单位反馈系统的开环传递函数 试求输入分别为r（t）=2t和r（t）=2+2t+t2时，系统的稳态误差。

问答题已知系统特征方程如下，试求系统在s右半平面的根数及虚根值。

问答题设如图是简化的飞行控制系统结构图，试选择参数K1和Kt，使系统ωｎ＝6、ζ＝1。

问答题已知二阶系统的单位阶跃响应为：  试求系统的超调量σ％、峰值时间ｔp和调节时间ｔs。