在卡尔曼滤波中，随着滤波递推运算次数的增加，由于估计误差的均值和估计误差协方差可能越来越大，使滤波逐渐失去准确估计的作用，这种现象称为卡尔曼滤波发散。引起卡尔曼滤波发散的主要原因有2点：模型误差和计算误差。
问答题简述卡尔曼滤波的滤波增益的作用。
问答题简述向量卡尔曼滤波的滤波增益矩阵的特点。
问答题简述卡尔曼滤波递推计算初始值选取方法。
问答题简述标量卡尔曼滤波递推计算过程及所需的初始值。
问答题简述向量卡尔曼滤波递推计算过程及所需的初始值。
