简答题 简述向量卡尔曼滤波的滤波增益矩阵的特点。

【参考答案】

向量卡尔曼滤波的滤波增益矩阵与观测数据无关。与系统噪声协方差矩阵、观测噪声协方差矩阵和前一时刻的滤波误差协方差矩阵有关。向量卡尔曼滤波的滤波增益矩阵随着系统噪声协方差矩阵增大而递增，随着上一步滤波协方差矩阵增大而递增，随着观测噪声协方差矩阵增大而递减。