填空题在离散控制系统分析方法中，把差分方程变为代数方程的数学方法为（）。
填空题离散系统中信号的最高频谱为ωmax，则采样频率ωs应保证（）条件。
填空题PID调节中的P指的是（），I是（），D是（）。
填空题根据校正装置的相位特性，比例微分调节器属于（），比例积分调节器属于（），PID调节器属于（）。
填空题对于线性系统，相位裕量（）则系统的相对稳定性越好。
