计算题

非线性系统的方框图如图所示。试绘制初始条件为的相轨迹以及对应的时间响应曲线，并讨论饱和非线性特性对系统暂态响应指标的影响。

问答题非线性系统结构如图所示，分析系统运动并计算自振参数。

问答题如图所示非线性系统，已知非线性环节的描述函数为，分析系统自激振荡的稳定性；若自激振荡稳定，确定自激振荡的振幅和频率。

问答题非线性控制系统结构如图所示。为使系统不产生自振，试利用描述函数法确定继电特性参数a，b的值。

问答题如图所示非线性系统，试用描述函数法分析系统自激振荡的稳定性，并确定自激振荡的振幅和频率。

问答题如图所示双位继电器非线性系统，其中，a=1，M=3。分析自激振荡的稳定性，并确定稳定自激振荡的振幅和频率。

问答题如图所示非线性系统，分析系统稳定性和自激振荡的稳定性，并确定稳定自激振荡的振幅和频率。

问答题非线性系统线性部分的极坐标图、非线性部分的负倒幅特性如图所示。试判断系统是否稳定，是否存在自振荡。

问答题如图所示离散系统，其中T=0.1（s），K=1，r（t）=t，试求静态误差系数Kp，Kv，Ka，并求系统稳态误差e（∞）。

问答题离散系统如图所示，其中采样周期T=0.2s，K=10，r（t）=1+t+t2 2，用终值定理法计算系统的稳态误差e（∞）。

问答题图所示采样控制系统，已知图中线性网络部分的单位阶跃响应为1−e−t，采样周期为T，求系统在输入单位阶跃信号时的输出响应y（nT）。

问答题如图所示采样控制系统，其中，采样周期T=0.5s。 （1）求闭环系统的脉冲传递函数； （2）写出系统的差分方程； （3）确定系统稳定的K值范围。

问答题如图所示离散系统，采样周期T=1s，Gh（s）为零阶保持器，而 要求： （1）K=5时，分析系统的稳定性； （2）确定使系统稳定的K值范围。

问答题已知离散系统的特征方程为判断系统的稳定性。

问答题如图所示采样控制系统 （1）求在输入和扰动共同作用下的输出量的Z变换表达式； （2）求系统输出C（z）与输入R（z）之间的Z传递函数； （3）设，Gh（s）是零阶保持器，求系统输出C（z）与输入R（z）之间的Z传递函数。

问答题单位反馈系统的开环传递函数为 试用MATLAB判断系统的稳定性，并求各静态误差系数和r(t)=1+2t+0.5t2时的稳态误差ess