刘某2018年6月1日入职甲塑胶制品有限公司,任操作工,6月10日,甲公司在公司内部网站通知未签劳动合同人员7日内到公司人事部签订劳动合同。刘某未留意通知,未前往签订劳动合同。8月10日,公司人事部在清理劳动合同签订情况时发现刘某未签劳动合同,于是书面通知其3日内前往人事部签订劳动合同。刘某因其岗位接触有毒有害物质,心理一直犹豫是否在甲公司继续工作,未按要求前往签订劳动合同。
如果甲公司与刘某一直未签劳动合同,2019年9月,甲公司才发现未与刘某签订劳动合同,于是当即书面通知其终止劳动关系,是否合法?说明理由。