RRT是一种基于概率采样的搜索方法，通过状态空间的随机采样点，把搜索导向空白区域，从而寻找到一条从起始点到目标点的规划路径。

判断题只要存在连接起止位姿的无碰撞路径，那么就存在以Dubins曲线为组成单元的无碰撞的路径。

判断题LPA*算法是一种实时、增量式的规划算法。

判断题A*算法一定能搜索到最优路径的前提条件是，启发值要大于等于当前节点到目标节点的真实距离。

判断题Dijkstra算法只能求出起点到终点的最短路径，不能得到起点到其它各节点的最短路径。

判断题拓扑地图模型选用节点来表示道路上的特定位置，用节点与节点间的关系来表示道路间联系。这种地图表示方法结构简单、存储方便、全局连贯性好，适合于大规模环境下的路径规划。

判断题G2O是一个用于优化基于图形的非线性误差函数的开源的C++框架。它具有高效性、通用性和可扩展性。

判断题在无人驾驶车辆定位时，如果地图已知，即使没有GPS信息，那么也可以根据现有的地图，由传感器获取周围环境信息，通过相应的特征匹配，来定位自身的位置。

判断题松耦合利用GPS接收机输出的原始信息和DR输出的信息进行数据融合。这种方式组合精度高，可提高GPS的接收精度和动态性能。

判断题基于切换式的GPS DR组合定位方法没有将GPS和DR两种系统的信息融合在一起，两者的优点不能得到充分发挥。

判断题根据双目相机的基线，焦距、以及同一个物体在两个相机图像中的视差，就能得到距离。

判断题用标定板标定得到的相机外参，不是相机相对于车体坐标系的旋转和平移，而是相机相对于标定板坐标系的旋转和平移。

判断题在相机的组装过程中由于安装误差，透镜和成像面不严格平行，也会引入畸变，称作径向畸变。

判断题相机成像时，像素点是离散的，像素值是连续的。

判断题激光雷达同毫米波雷达一样，可以直接检测出物体的速度。

判断题即使使用多线激光雷达，仍然存在检测盲区。