G2O是一个用于优化基于图形的非线性误差函数的开源的C++框架。它具有高效性、通用性和可扩展性。

判断题在无人驾驶车辆定位时，如果地图已知，即使没有GPS信息，那么也可以根据现有的地图，由传感器获取周围环境信息，通过相应的特征匹配，来定位自身的位置。

判断题松耦合利用GPS接收机输出的原始信息和DR输出的信息进行数据融合。这种方式组合精度高，可提高GPS的接收精度和动态性能。

判断题基于切换式的GPS DR组合定位方法没有将GPS和DR两种系统的信息融合在一起，两者的优点不能得到充分发挥。

判断题根据双目相机的基线，焦距、以及同一个物体在两个相机图像中的视差，就能得到距离。

判断题用标定板标定得到的相机外参，不是相机相对于车体坐标系的旋转和平移，而是相机相对于标定板坐标系的旋转和平移。

判断题在相机的组装过程中由于安装误差，透镜和成像面不严格平行，也会引入畸变，称作径向畸变。

判断题相机成像时，像素点是离散的，像素值是连续的。

判断题激光雷达同毫米波雷达一样，可以直接检测出物体的速度。

判断题即使使用多线激光雷达，仍然存在检测盲区。

判断题由于激光雷达检测更精准，即便在大雾、烟尘天气，其检测性能也不会受到影响。

判断题从人的参与来看，L1是逐步释放手脚，L2全部释放手脚，但不释放注意力。

判断题2007年DARPA举办的城市挑战赛，冠军是斯坦福大学的无人车。

判断题2004年DARPA举办了越野环境下的大挑战赛，虽然没有一辆参赛车完成比赛。但该届赛事仍具有里程碑的意义。

判断题1997年横穿美国大陆的NavLab-5，其横纵向都是自动驾驶的。

判断题针对电子油门的无人化改造，可以设计并联电子油门，实现无人驾驶与有人驾驶的相互转换。