某负反馈控制系统的开环传递函数为，系统的根轨迹有（）条，全部终止于（），与虚轴的交点是（），对应的开环根轨迹增益是（）。

填空题在适当位置附加开环零极点可以改善系统性能。当开环极点不变，附加一个负实数零点会使得根轨迹向S平面（）（左 右）半平面弯曲。附加的零点越靠近虚轴，其对系统的影响就越（）（大 小）。

填空题绘制广义参数根轨迹时，关键是转换得到的等效开环传递函数。其等效意义是在闭环特征方程（），或者是闭环极点相同的前提下成立；而此时闭环零点是（）。

填空题当n-m大于2时，开环极点之和（）闭环极点之和，即闭环极点之和为常数。

填空题根轨迹与虚轴的交点，对应系统处于（）状况。

填空题若相邻两极点间有根轨迹，则必有（）；若相邻两零点间有根轨迹，则必有（）；分离点实际上是相同的闭环特征值，即特征方程有（）。

填空题实轴上的某一区域，若其右边开环实数零、极点个数之和为（），则该区域必是根轨迹。

填空题根轨迹是关于（）对称的，并且是连续的；根轨迹起于（），终于开环零点。

填空题根轨迹上的点应该同时满足两个条件，它们是（），绘制零度根轨迹时，需要将常规根轨迹法则中与（）条件有关的规则加以修改。

填空题系统的闭环极点与（）、（）和根轨迹增益均有关。

填空题根轨迹是指开环系统某一参数从零变化到无穷时，（）的根在平面上变化的轨迹。

填空题已知某单位负反馈二阶控制系统的开环传递函数为，则其开环极点位于s右半平面的个数为（）.

填空题减小和消除稳态误差的方法有：增大系统（）；增加（）和采用高级控制方法等。

填空题线性系统的稳态误差与系统的结构（）（有关 无关），与系统输入信号的大小和形式（）（有关 无关）。

填空题稳态误差的决定因素，包括系统开环传递函数G（s）H（s）的结构和（）。

填空题劳斯表出现全零行，则系统一定（）。