（）是依据开环频率特性来判断闭环系统稳定性的一种准则，其数学基础是复变换数中的幅角原理。

单项选择题在一阶惯性环节的伯德图中，当ω→∞时，其相位为：（）

A.45°
B.-45°
C.90°
D.-90°

多项选择题如果已知一系统G（s），p是开环极点在s右半平面的个数，当 从-∞变化到∞时，下列关于该系统奈奎斯特（Nyquist）曲线描述正确的是：（）

A. 奈奎斯特曲线不包围（-1，j0）点，且p=0，则闭环系统稳定。
B. 奈奎斯特曲线按逆时针方向包围（-1，j0）点p周，则闭环系统稳定。
C. 奈奎斯特曲线按顺时针方向包围（-1，j0）点p周，则闭环系统稳定。
D. 奈奎斯特曲线按顺时针方向包围（-1，j0）点p周，无论p为何值，闭环系统不稳定。

多项选择题控制系统频率特性的图示表示方式有：（）

A. 根轨迹图
B. Bode图
C. Nyquist图
D. 信号流图

问答题某单位反馈系统的开环传递函数为： 试求： （1） 实轴上的分离点和与该点对应的增益K； （2） 当有两个闭环特征根位于虚轴上时，系统的增益值和特征根； （3）K=6时的闭环特征根； （4） 画出根轨迹图。

问答题已知某单位负反馈系统的开环传递函数为 （1）确定实轴上的根轨迹； （2）确定根轨迹的分离点； （3）确定根轨迹的渐近线； （4）求系统临界稳定的K*值； （5）在下图中绘制系统的根轨迹。

填空题根轨迹是开环系统某一参数从（）变化到（）时，闭环系统特征方程的根在s平面上变化的（）。

填空题在根轨迹的条件方程中，（）条件是决定根轨迹的充分必要条件。

填空题在控制系统中，除根轨迹增益K*以外，系统其它参数变化时的根轨迹称为（）。

单项选择题两条或两条以上的根轨迹分支在复平面上相遇又立即分开的点，称为根轨迹的：（）。

A.与虚轴的交点
B.起始点
C.渐近线与实轴的交点
D.分离点

单项选择题下列系统中无论增益K*为何正值，系统均不稳定的是：（）

A.
B.
C.
D.

单项选择题以下关于控制系统根轨迹法描述错误的是：（）

A. 根轨迹法的分支数与开环有限零点数m和开环有限极点数n中的大者相等
B. 当开环有限零点数m小于开环有限极点数n时，有n-m条根轨迹分支终止于无穷远处
C. 实轴上某区域，若其右侧开环实数零、极点个数之和为偶数，则该区域具有根轨迹
D. 一部分根轨迹分支向右移动则必定有一部分根轨迹分支向左移动

多项选择题以下关于控制系统根轨迹法描述正确的是：（）

A. 根轨迹法是求解闭环系统特征方程根的一种图式法
B. 在已知系统开环零、极点在s平面分布的情况下，绘制系统闭环极点在s平面随某一参数变化时的运动轨迹
C. 绘制根轨迹时，凡是满足幅值条件的点都在根轨迹上
D. 根轨迹起始于系统开环极点终止于系统开环零点

问答题某系统的特征方程为，试确定使该系统稳定的K的取值范围。

问答题单位反馈系统如图E2所示，受控对象传递函数为：试确定系统单位阶跃响应和斜坡响应的稳态误差。

问答题设某控制系统的结构图如图E1.1所示，试计算该系统的暂态性能： 超调量σ%，峰值时间Tp，上升时间 Tr和调整时间Ts。