计算题

求下列函数的Z变换

填空题0型系统Bode图幅频特性的低频段是一条斜率为（）的直线。

填空题判别系统闭环稳定性时，开环传递函数有2个不稳定极点，Nyquist曲线包围（1，j0）点逆时针2周，则闭环系统（）。

填空题判别系统闭环稳定性时，开环传递函数有2个不稳定极点，Nyquist曲线包围（1，j0）点顺时针2周，则闭环系统（）。

填空题系统的对数幅频特性和相频特性有一一对应关系，则它必是（）系统。

问答题试推导零阶保持器的传递函数？

问答题设开环传递函数为p（s）=k s（s+1）（s+2），试设计一串联环节C（s），使闭环系统主导极点参数为

问答题什么是采样定理？采样周期的一般选择原则是什么？

问答题计算机控制系统与经典自动控制系统在信号上有什么不同？

问答题计算机控制系统的组成部分有哪些？它的特点是什么？

问答题设复合控制系统如图所示，图中，Gn（s）为顺馈装置传递函数；Gc（s）=Kts，为测速发电机及分压器的传递函数；G1（s）=K1；G2（s）=1 s2。试确定K1，Gn（s）及Gc（s），使系统输出量完全不受扰动n（t）的影响，且单位阶跃响应超调量σ%=25%，峰值时间tp=2。

问答题设系统结构图如图所示，待校正系统的开环传递函数为： 试用三阶最佳工程设计法设计校正装置Gc（s）。

问答题设系统结构图如图所示，图中，其中，K1=0~6000可调，K2=12，K3=1 400，T0=0.014，T1=0.1，T2=0.02。试设计反馈校正装置H（s），使系统满足Kv≥150，σ%≤40%，ts≤1。

问答题已知系统开环传递函数为： 试设计PID校正装置，使系统Kv≥10，γ（ωc’’）≥50°且ωc’’≥4。

问答题已知单位反馈系统的开环传递函数为： 试设计串联滞后超前校正装置使校正后系统具有相角裕度γ≥40°，增益穿越频率ωc=20rad s，静态速度误差系数Kv≥100s-1。

问答题设单位反馈系统开环传递函数为： 要求设计—串联校正装置，使系统满足：  （1）输入速度为1时，稳态速度误差不大于1 126；  （2）许可的放大器增益不变；  （3）相角裕度不小于30°，截止频率为20。