根据下图所示某车床主传动系统转速图,回答下列问题:
问答题Ⅳ轴变速范围公式及其大小。
问答题写出Ⅲ-Ⅳ轴间变速组的变速范围。
问答题写出其结构式。
问答题图示为三自由度的机械传动手腕的机构简图,试求当S轴不转,T、B轴同时以相同旋向旋转时,手腕的俯仰运动N9。
问答题设计平面搬运机器人的运动功能方案,作业动作功能要求将工件W从a平面搬运到b平面上,手抓抓取工件Xw方向(工件窄方向),如图所示。试用创成式设计法()建立四自由度机器人运动功能矩阵(T0,m)。