计算题

设计平面搬运机器人的运动功能方案，作业动作功能要求将工件W从a平面搬运到b平面上，手抓抓取工件Xw方向（工件窄方向），如图所示。试用创成式设计法（）建立四自由度机器人运动功能矩阵（T_0，m）。