图示为三自由度的机械传动手腕的机构简图，试求当S轴不转，T、B轴同时以相同旋向旋转时，手腕的俯仰运动N9。-找考题网

问答题设计平面搬运机器人的运动功能方案，作业动作功能要求将工件W从a平面搬运到b平面上，手抓抓取工件Xw方向（工件窄方向），如图所示。试用创成式设计法（）建立四自由度机器人运动功能矩阵（T0，m）。

问答题试述同步齿形带传动的优点？

问答题试导出快速运动电动机起动时克服惯性力所需的功率表达式。

问答题某一丝杠，导程为10mm，直径d=40mm，全长共有110圈螺纹，跨距L=1300mm，工作时丝杠温度预计比床身高Δt=2℃，钢的热膨胀系数α=11×10-6l ℃，求预拉伸量（预拉伸量应略大于热伸长量）。

问答题试述双列短圆柱滚子轴承的特点？

问答题采用公用齿轮传动的系统有何特点？

问答题谓算转速？如何确定中型普通车床等比传动的计算转速？

填空题由机器人末端执行器的位资求关节运动量，称为机器人的（）解析。

填空题机器人末端执行器与机座之间的相对运动可以用（）矩阵表示。

填空题机器人各关节的运动都是坐标运动，坐标运动可用（）矩阵表示。

填空题由各关节的运动量求机器人的位置及姿态，称为机器人的（）运动学解析。

填空题手腕能实现绕空间三个坐标轴的转动，即回转运动（θ）、左右偏摆运动（φ）和（）运动（β）。

填空题（）是指机床与物流系统之间进行物料流动的方便程度。

填空题水射流加工是利用具有很高速度的细水柱或参有（）的细水柱，冲击工件的被加工部位，使被加工部位上的材料剥离。

填空题一般机械传动元件的载荷增加一倍噪声增加（）dB。

计算题 图示为三自由度的机械传动手腕的机构简图，试求当S轴不转，T、B轴同时以相同旋向旋转时，手腕的俯仰运动N9。