案例分析题

采样控制系统如图所示，采样周期T=1秒，数字调节器G_D（z）为PI调节器，即

（a）试写出被控对象的脉冲传递函数和系统的开环脉冲传递函数。
（b）为使z_1，2=0.7±j0.4成为系统闭环的一对共轭极点，给出应满足的条件。
（c）应用（b）中给出的条件求出k_p和k_i的取值。