某负反馈控制系统的闭环传递函数为Gc（s）=9/（s²+3s+9），则系统的无阻尼自然频率为（），阻尼比为（），系统单位阶跃响应的调节时间为（）。

填空题线性定常系统稳定的充分必要条件是，系统的所有（）都具有负实部，即都位于S平面的左半部。

单项选择题某控制系统为1型系统，当输入为单位斜坡信号时，其输出的稳态误差为（）

A.不能确定
B.零
C.常数
D.无穷大

单项选择题若某控制系统闭环特征方程的根为-2，-5和-1±j5，则该系统：（）

A.临界稳定
B.稳定
C.不稳定
D.不能判断其稳定性

多项选择题可以降低系统稳态误差的方法有：（）

A. 增大系统开环总增益
B. 增加系统前向通路中积分环节的个数
C. 降低系统开环总增益
D. 减少系统前向通路中积分环节的个数

多项选择题根据系统结构和参数选择情况，系统动态过程可以表现为：（）

A. 衰减
B. 发散
C. 等幅振荡
D. 保持

问答题假设以下两个系统的传递函数分别如下，试写出上述系统的微分方程（初始条件为零）。

问答题假设下图中所示的运算放大器是理想的，各个参数取值为C=1F，R1=167kΩ，R2=240kΩ，R3=1kΩ， R4=100kΩ，试计算运算放大器电路的传递函数G(s)=Vo(s) V(s)。

问答题系统的方框图如下图所示，计算传递函数Y(s) R(s)。

填空题若某反馈控制系统前向通道的传递函数为G（s），反馈通道的传递函数为H（s），则其开环传递函数为（）。

填空题线性定常系统的传递函数定义为：（）。

单项选择题控制系统的传递函数取决于：（）

A.输入信号
B.输出信号
C.系统的结构和参数
D.扰动信号

单项选择题在经典控制理论中，采用的频域数学模型为：（）

A. 微分方程
B. 传递函数
C. 结构图
D. 频率特性函数

多项选择题下列对传递函数描述正确的是：（）

A. 它是频率域中的数学模型，包含了系统有关动态性能的信息
B. 它是在零初始条件下得到的
C. 它反映了输入量与输出量之间的关系
D. 物理结构不同的系统，可能有相同的传递函数

多项选择题在经典控制理论中，常用的数学模型包括：（）

A. 微分方程
B. 传递函数
C. 结构图
D. 频率特性函数

问答题直流电动机转速控制系统如下图，简述其工作原理，并说明系统中的输入量、输出量、控制器、执行机构、测量元件以及该系统采用何种控制方式？