引入积分分离式PID控制器的好处有哪些？（）

多项选择题MATLAB提供的控制器参数设计函数适用于哪种控制器模型？（）

A.线性模型
B.非线性模型
C.非时变模型
D.时变模型

多项选择题Ziegler-Nichols类方法的局限性有（）

A.智能用于FOPDT受控对象模型
B.Ziegler-Nichols类方法设计的控制器鲁棒性较差
C.Ziegler-Nichols类方法难以高效地使用计算机计算
D.需要任意受控对象的PID控制器设计程序

多项选择题MFD工具箱给出了实现参数最优化的fedmunds（）函数，该函数的调用格式为N =fedmunds（w，H，Ht，N0，D），对于各个参数，下列说法正确的是（）

A.w为选定的频率向量
B.H对应受控对象的频域响应数据，H_t对应目标系统的频域响应数据
C.H_t对应受控对象的频域响应数据，H对应目标系统的频域响应数据
D.N₀和D为控制器分子和分母多项式的表示形式

多项选择题用INA方法进行多变量系统频域设计，下列说法正确的是（）

A.构造预补偿矩阵Kp（s）的目的是为了使G（s）Kp（s）为对角占优矩阵
B.能够实现多变量反馈系统的完全解耦
C.选取预补偿矩阵Kp（s）可以用试凑方法，如取Kp（s）=G^-1（0）
D.求取预补偿矩阵Kp（s）可以采用伪对角化的方法

多项选择题设计状态观测器需要哪些参数？（）

A.期望极点
B.原始状态方程模型
C.输出方程
D.控制信号