计算题

系统结构图如图所示：
1、写出闭环传递函数表达式；
2、要使系统满足条件：ξ=0.707，ω_n=2，试确定相应的参数K和β；
3、求此时系统的动态性能指标σ%，t_s；
4、r（t）=2t时，求系统由r（t）产生的稳态误差e_ss；
5、确定G_n（s），使干扰n（t）对系统输出c（t）无影响。