（1）可以减少齿轮的数目，简化结构，减少轴向尺寸； （2）两个变速组的模数必须相等； （3）弯曲疲劳需用应力比非公用齿轮要低，尽可能选择较大的齿轮作公用齿轮； （4）双公用齿轮降速传动时，其传动顺序与扩大顺序不一致。
问答题谓算转速？如何确定中型普通车床等比传动的计算转速？
填空题由机器人末端执行器的位资求关节运动量，称为机器人的（）解析。
填空题机器人末端执行器与机座之间的相对运动可以用（）矩阵表示。
填空题机器人各关节的运动都是坐标运动，坐标运动可用（）矩阵表示。
填空题由各关节的运动量求机器人的位置及姿态，称为机器人的（）运动学解析。
