填空题机器人的机械结构类型特征，用它的结构坐标形式和（）数表示。
填空题主轴组件的精度保持性是指长期保持其（）的能力。
填空题系列化设计应遵循“产品系列化、零部件（）、标准化”原则，简称“三化”原则。
填空题机床主参数是代表机床规格大小及反映机床最大（）的一种参数。
填空题在末端执行器上的参考点P相对于基座坐标系的速度，可通过相应（）变量对时间的微分而得到。
