简答题

图为一调速系统的示意图。图中R_D为电枢回路的总电阻、L_D为电枢回路的总电感，励磁电流i_f恒定。电机空载运行时，一定的设定电压u_r对应一定的电动机转速。当负载增加时，电枢电流i_D随之增大，电枢电流在电阻R_D上的压降会引起电机转速的下降。如图所示，在电机主回路中串入一个小的采样电阻R来测量电枢电流，用反馈的方法减少电机转速的下降。试问由采样电阻R引入的是电枢电流的正反馈还是负反馈？系统的工作原理如何？

问答题工作台位置液压控制系统如图所示，该系统可以使工作台按照给定电位器设定的规律运动。描述图所示工作台位置液压控制系统的工作原理，指出系统中的被控对象、被控量、执行机构、给定装置、测量装置等。

问答题水箱水位控制系统的原理图如图所示，图中浮子杠杆机构的设计使得水位达到设定高度时，电位器中间抽头的电压输出为零。描述图所示水位调节系统的工作原理，指出系统中的被控对象、输出量、执行机构、测量装置、给定装置等。

问答题日常生活中反馈无处不在。人的眼、耳、鼻和各种感觉、触觉器官都是起反馈作用的器官。试以驾车行驶和伸手取物过程为例，说明人的眼、脑在其中所起的反馈和控制作用。

问答题设G（s）=1 [s（s+1）]，试确定阶跃输入下没有超调且响应时间最短的非线性环节N。

问答题设G（s）=1 s2，试确定阶跃输入下没有超调且响应时间最短的非线性环节N。

问答题若按下述规律 改变k值时，用相平面分析方法说明系统原点是大范围内稳定的。指出初态在相平面上的哪个区域时，系统响应x和至多改变符号一次，在哪个区域时，系统响应无振荡。

问答题讨论当k=1和k=-1时它的稳定性，绘制两种情况下系统在相平面上的相轨迹。

问答题在哪种情况下系统可以最终得到稳定的误差响应？稳态误差ess？e（t）最终一段时间是按照何种规律趋于ess的？

问答题设β=0.5，有局部反馈，在相平面上绘制出系统阶跃响应的相轨迹。

问答题设β=0，没有局部反馈，在相平面上绘制出系统阶跃响应的相轨迹。

问答题（a）根据切换函数对（x，y）相平面进行分区，讨论各分区奇点的位置和性质。 （b）绘制（x，y）相平面上系统的相轨迹图。 （c）根据相轨迹图，讨论原点的稳定性。

问答题试用描述函数法和相平面法分析图所示非线性系统的稳定性及自振。

问答题用相平面法分析Td=0.5时系统的运动，说明比例微分控制对改善系统性能的作用。

问答题用相平面法分析Td=0时系统的运动。

问答题判断该系统是否稳定，最大稳态误差是多少？