填空题机构要能动，自由度必须（），机构具有确定运动的条件是（）。
填空题在平面四杆机构中，能实现急回运动的机构有（）、（）等。
填空题周转轮系中，若自由度为2，则称其为（），若自由度为1，则称其为（）。
填空题凸轮的基圆半径是指（）至（）最小半径。
填空题在凸轮机构推杆的四种常用运动规律中（）运动规律有刚性冲击，（）运动规律有柔性冲击；（）运动规律无冲击。
