机构要能动，自由度必须（），机构具有确定运动的条件是（）。

填空题在平面四杆机构中，能实现急回运动的机构有（）、（）等。

填空题周转轮系中，若自由度为2，则称其为（），若自由度为1，则称其为（）。

填空题凸轮的基圆半径是指（）至（）最小半径。

填空题在凸轮机构推杆的四种常用运动规律中（）运动规律有刚性冲击，（）运动规律有柔性冲击；（）运动规律无冲击。

填空题周期性速度波动和非周期性速度波动的调节方法分别为（）和（）。

填空题含有6个构件的平面机构，其速度瞬心共有（）个，其中有（）个是绝对瞬心，有（）个是相对瞬心。

填空题内啮合斜齿圆柱齿轮传动的正确啮合条件是（）。

填空题曲柄滑块机构是改变曲柄摇杆机构中的（）而形成的。在曲柄滑块机构中改变（）而形成偏心轮机构。在曲柄滑块机构中以（ ）作机架而得到回转导杆机构。

填空题在其它条件相同时，槽面摩擦大于平面摩擦，其原因是（）。

问答题在图示的电动三爪卡盘传动轮系中，设已知各轮齿数为：z1=6、z2=z2’、z3=57、z4=56。试求传动比i14。

问答题在一对心曲柄滑块机构中，曲柄长度为a，连杆长度为l。曲柄为原动件，连杆为二力构件。试证明机构的最大压力角为

问答题在图示摆动导杆机构中，AB杆作等角速转动。若摆杆行程速度变化系数K＝2，试证明，摆杆的摆角为600，且lAC＝2lAB。

问答题已知一对正常齿制的渐开线标准外啮合直齿轮传动的模数m=6mm，啮合角α’=24°，压力角α=200，齿数zl=17，z2=51，求该对齿轮的实际中心距α’和径向间隙c的值。

问答题在图示机构运动简图中，凸轮为主动件，试绘出凸轮的基圆并标上其半径r0；设推杆位于最低位置时的从动杆位移为零，在图上标出当前位置机构的压力角α和从动杆的位移s。

问答题计算下图机构之自由度。若有复合铰链、局部自由度、虚约束，应加指明。