一般来讲，典型I型系统的跟随性能指标较好，而典型Ⅱ型系统的扰动性能指标较好，按工程设计方法设计双闭环直流调速系统的原则是（）。

填空题双闭环调速系统的起动过程分为三个阶段，分别是电流上升阶段、恒流升速阶段以及（）阶段，在恒流升速阶段中，转速调节器是饱和填饱和或不饱和）的。

填空题双闭环调速系统中，外环是（）环，常按照Ⅱ型系统进行设计。

填空题转速负反馈时，采用比例调节器的调速系统为有静差调速系统，而采用比例积分调节器的调速系统则为无静差调速系统，调节器采用比例积分调节器的调速系统当输入信号为阶跃信号，此系统稳态误差为（）。

填空题直流调速系统中，当电机全压起动或堵转时，电枢电流会变得很大，为了限制电枢电流，可增加（）环节，这时直流调速系统的机械特性分为两段直线，常称为下垂特性或挖土机特性。

填空题如果开环调速系统的调速指标不满足要求则可采用（）调速系统，为此应该增加的硬件装置为电压放大器和转速检测装置。