双闭环调速系统中，外环是（）环，常按照Ⅱ型系统进行设计。

填空题转速负反馈时，采用比例调节器的调速系统为有静差调速系统，而采用比例积分调节器的调速系统则为无静差调速系统，调节器采用比例积分调节器的调速系统当输入信号为阶跃信号，此系统稳态误差为（）。

填空题直流调速系统中，当电机全压起动或堵转时，电枢电流会变得很大，为了限制电枢电流，可增加（）环节，这时直流调速系统的机械特性分为两段直线，常称为下垂特性或挖土机特性。

填空题如果开环调速系统的调速指标不满足要求则可采用（）调速系统，为此应该增加的硬件装置为电压放大器和转速检测装置。

填空题调速系统的调速指标包括（）和静差。

填空题直流脉宽系统中的PWM变换器可分为可逆和（）两种，对于不可逆的PWM调速系统其机械特性是一条直线，因为电流波形是连续的。