单项选择题如果一个3自由度机械臂，它的雅可比矩阵是一个3×3的单位阵，则该机械臂具有如下（）结构。
A.该机械臂具有3个满足PIEPER条件的关节轴B.该机械臂具有3个移动关节，且3个移动关节正交C.该机械臂具有3个转动关节，且3个转动轴正交D.不可能存在这样的机械臂
判断题力域中的奇异位形与位置域中的奇异位形相同。
判断题几何解法计算量小，所以几何解法优于代数解法。
判断题机器人的逆解存在多解的情况下，需要选择最短行程解作为最终的解。
判断题PIEPER条件证明了三轴相交的机器人一定存在解析解，但没有给出解析解的具体求取方法。
