PIEPER条件证明了三轴相交的机器人一定存在解析解，但没有给出解析解的具体求取方法。

判断题一般情况下，封闭形式的解析解优于迭代求出的数值解。

判断题三自由度的机器人一定有封闭形式的解析解。

单项选择题已知一个三连杆平面旋转关节机械臂手部的期望位姿，有两个可能的逆解，如果再加入一个旋转关节（在此情况下该机械臂仍然为平面机械臂），此四连杆平面机械臂将会有多少个解？（）

A.2
B.无穷多
C.4
D.3

单项选择题下列关于机器人空间的说法错误的是（）。

A.机器人每个运动关节都是直接由某个驱动器来直接驱动的
B.驱动机器人关节运动的驱动器矢量所组成的空间称为驱动器空间
C.机器人所有关节矢量组成的空间称为关节空间
D.器人的笛卡尔空间，有时也称为任务空间和操作空间

单项选择题关于旋转矩阵和齐次矩阵，下列不正确的是（）。

A.齐次矩阵的行列式可能不等于1
B.齐次矩阵的逆矩阵等于该矩阵的转置
C.旋转矩阵的逆矩阵等于该矩阵的转置
D.旋转矩阵的行列式等于1