判断题几何解法计算量小，所以几何解法优于代数解法。
判断题机器人的逆解存在多解的情况下，需要选择最短行程解作为最终的解。
判断题PIEPER条件证明了三轴相交的机器人一定存在解析解，但没有给出解析解的具体求取方法。
判断题一般情况下，封闭形式的解析解优于迭代求出的数值解。
判断题三自由度的机器人一定有封闭形式的解析解。
