判断题机器人的逆解存在多解的情况下，需要选择最短行程解作为最终的解。
判断题PIEPER条件证明了三轴相交的机器人一定存在解析解，但没有给出解析解的具体求取方法。
判断题一般情况下，封闭形式的解析解优于迭代求出的数值解。
判断题三自由度的机器人一定有封闭形式的解析解。
单项选择题已知一个三连杆平面旋转关节机械臂手部的期望位姿，有两个可能的逆解，如果再加入一个旋转关节（在此情况下该机械臂仍然为平面机械臂），此四连杆平面机械臂将会有多少个解？（）
A.2B.无穷多C.4D.3
