填空题频率响应是系统对（）的稳态响应，频率特性包括（）和（）两种特性。
填空题系统的稳态误差与系统开环传递函数的增益、（）和（）有关。
填空题传递函数通过（）与（）之间信息的传递关系，来描述系统本身的动态特征。
填空题开环稳定，闭环（）；开环不稳定，闭环（）。
填空题系统的稳态误差与输入信号形式性质及系统的（）和（）有关。
