A.四B.五C.二D.三对于一个六轴关节型机械臂，其第一个腕关节通常是机械臂的第（）关节。……

判断题SCARA型机械臂适用于平面内的小块物体平动与旋转的位姿调整。

判断题对于具有中间点的抛物线拟合，需要事先计算出所有路径点，期望的时间间隔，每个路径点处加速度。

单项选择题如果一个3自由度机械臂，它的雅可比矩阵是一个3×3的单位阵，则该机械臂具有如下（）结构。

A.该机械臂具有3个满足PIEPER条件的关节轴
B.该机械臂具有3个移动关节，且3个移动关节正交
C.该机械臂具有3个转动关节，且3个转动轴正交
D.不可能存在这样的机械臂

判断题力域中的奇异位形与位置域中的奇异位形相同。

判断题几何解法计算量小，所以几何解法优于代数解法。