简答题 何谓复合铰链、局部自由度和虚约束？在计算机构自由度时应如何处理？

问答题机构具有确定运动的条件是什么？

填空题（）称为机构的自由度。

填空题在平面机构中，平面低副提供（）个约束，平面高副提供（）个约束。

名词解释什么是开链; 开链名词解释定义是什么?

名词解释什么是运动链; 运动链名词解释定义是什么?

名词解释什么是闭链; 闭链名词解释定义是什么?

填空题平面机构是指组成机构的各个构件均在（）运动。

填空题（）接触的运动副称为低副，如（）、（）等。

填空题（）个构件（）接触形成的（）联接称为运动副

填空题机器中的构件可以是单一的零件，也可以是由（）装配成的刚性结构。

填空题（）接触的运动副称为高副，如（）、（）等。

填空题在机器中，零件是（）的单元，构件是（）的单元。

问答题在图示的行星轮系中，已知各轮的齿数z1=z2’=20，z2=z3=40，各构件的质心均在其相对回转轴线上，且J1=0.01kgm2，J2=0.04kgm2，J2’=0.01kgm2，JH=0.18kgm2；行星轮的质量m2=2kg，m2’=4kg，模数均为m=10mm。求由作用在行星架H上的力矩MH=60Nm换算到轮1的轴O1上的等效力矩M以及换算到轴O1上的各构件质量的等效转动惯量J。

问答题已知某机械稳定运转时其主轴的角速度ω1=100rad s，机械的等效转动惯量Je=0.5kgm2，制动器的最大制动力矩Mr=20Nm（制动器与机械主轴直接相联，并取主轴为等效构件）。设要求制动时间不超过3s，试检验该制动器是否能满足工作要求。

问答题如图所示为一机床工作台的传动系统，设已知各齿轮的齿数，齿轮3的分度圆半径r3，各齿轮的转动惯量J1、J2、J2’、J3，因为齿轮1直接装在电动机轴上，故J1中包含了电动机转子的转动惯量，工作台和被加工零件的重量之和为G。当取齿轮1为等效构件时，试求该机械系统的等效转动惯量Je。