多项选择题依据机械臂在空间中的运动形式，将所建立的运动坐标系可划分为（）。
A.球面坐标系型B.直角坐标系型C.圆柱坐标系型D.圆锥坐标系型
判断题履带式行走机构稳定性好、越野能力和地面适应能力强。
判断题足式行走机构对环境有很强的适应性，可以在复杂的自然环境中快速移动，翻越障碍物。
判断题全向轮的小轮毂运动轴线垂直于中心轮的运动轴线。
判断题在机器人的控制系统中，集中控制方式结构简单，成本低，但实时性差，难以扩展。
